Pietro Bernini nacque a Sesto Fiorentino, nel Ducato di Firenze (oggi in Toscana), il 5 maggio 1562, figlio del ciabattino Lorenzo Bernini e di Camilla Boccapianola. Venne indirizzato alla scultura a Firenze, nella bottega di Ridolfo Sirigatti; proseguì poi i propri studi apprendendo l'arte dal Cavalier d'Arpino, a Roma, in un ambiente saturo di manierismo. Nella sua giovinezza, insomma, Bernini acquisì solide conoscenze artistiche, tanto che il Baglione ci riferisce che nella sua gioventù il Bernini avrebbe trascorso un'estate a Caprarola per affrescare palazzo Farnese insieme ad Antonio Tempesta e altri pittori.

Ritornato a Roma nel 1605-1606 insieme ad Angelica e al piccolo Gian Lorenzo, Bernini partecipò subito alla realizzazione di opere di grande respiro: a Santa Maria Maggiore scolpì le Cariatidi, l'Incoronazione di Clemente VIII (nella cappella Paolina) e il rilievo dell'Assunta (per la sacrestia nuova), mentre per Sant'Andrea della Valle eseguì un San Giovanni Battista seduto. Altre realizzazioni di questi anni sono la Sapienza e la Religione (per il monumento al cardinale Bellarmino nella chiesa del Gesù, oggi distrutto; 1622-23); l'Annunciazione per la chiesa di San Bruno a Bordeaux (1622 circa); la Fede e la Prudenza per il monumento Dolfin della chiesa veneziana di San Michele in Isola.

Dopo la nomina ad architetto dell'Acqua Vergine nel 1623, Bernini si cimentò nella costruzione di varie fontane a Roma, tra le quali quella più famosa è la fontana della Barcaccia a piazza di Spagna, realizzata con l'aiuto del figlio. Negli ultimi anni di carriera, infine, collaborò con Gian Lorenzo in diverse imprese, specie in quella del baldacchino di San Pietro.

Pietro Bernini, infine, morì a Roma il 29 ogasto 1629.